| 步骤 | 关键操作 / 方法 | 输入 / 输出类型 |
|---|---|---|
| 1. 多视角采集 | 扫描仪或深度相机采集数据 | 输入：RGB-D Image / PointCloud |
| 2. 预处理 | 降噪、降采样、法向量估计 | 输入：原始点云 输出：降噪/降采样点云 + 法向量 |
| 3. 相邻帧配准 | FGR 粗配准 → ICP 精配准 | 输出：每帧全局位姿 |
| 4. 跟踪丢失检测 + 重定位 | 检测 ICP 失败，FGR/外部传感器兜底 | 输出：修正位姿，保证 TSDF 融合连续性 |
| 5. TSDF 融合 | TSDFVolume.integrate() 多帧累积 | 输出：完整 TSDF 体素网格 |
| 6. 回环检测 | Place Recognition → FGR 几何验证 | 输出：回环边，作为位姿图约束 |
| 7. 位姿图优化 | Pose Graph Optimization 消除累计误差 | 输出：优化后的全局位姿 |
| 8. 输出 | extract_triangle_mesh() / extract_point_cloud() | 输出：闭合 Mesh 或融合点云 |